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基于Kane方法建立了末敏弹刚柔耦合系统动力学模型并进行了仿真计算。模型将降落伞处理为柔性体，并用模态展开法表达降落伞的弹性位移，用混合坐标来表达降落伞的位置，进行末敏弹系统的运动学分析。选取与末敏弹系统姿态相关的10个广义坐标，引入偏速度，分别推导相应的广义惯性力、广义主动力和广义内力。根据Kane方法的多柔体动力学理论，建立了10自由度的末敏弹系统刚柔两体动力学方程。利用该模型，用MATLAB进行编程计算，得到了某型末敏弹系统稳态扫描段的弹道结果，为末敏弹系统的总体设计提供参考。