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基于Jacobian矩阵的6—6 Stewart平台结构校准

来源 :中国机械工程 | 被引量 : 3次 | 上传用户：mhappy

【摘要】

：

针对简化误差源模型 (含 42个误差量 ) ,建立了基于 Jacobian矩阵的 6 -6 Stewart平台误差模型 ,并依据该模型 ,提出了一种 6 -6 Stewart平台外部校准算法 ,仿真研究表明 ,该算法具有理论上的正确性和工程上的可行性。同时指出了该算法的关键是以系数矩阵 A的条件数局部最优为目标的测量矩阵的优化问题

【作者】

：

董彦良吴盛林

【机构】

：

哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨工业大学机电工程学院

【出处】

：

中国机械工程

【发表日期】

：

2003年07期

【关键词】

：

6-6Wtewart平台 Jacobian矩阵结构校准误差模型 Stewart platformJacobian matrixkinematic calib

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针对简化误差源模型 (含 42个误差量 ) ,建立了基于 Jacobian矩阵的 6 -6 Stewart平台误差模型 ,并依据该模型 ,提出了一种 6 -6 Stewart平台外部校准算法 ,仿真研究表明 ,该算法具有理论上的正确性和工程上的可行性。同时指出了该算法的关键是以系数矩阵 A的条件数局部最优为目标的测量矩阵的优化问题

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