【摘 要】
：
为解决Eye-in-Hand的自主研磨作业机器人在完全未知的非结构化环境中,能够感知作业空间的三维信息、识别作业空间中的目标及该目标与研磨工具末端的位姿等问题,提出一种基于
【机 构】
：
长春工程学院工程训练中心,长春工程学院机电学工程院,吉林大学机械科学与工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(51505185),吉林省科技发展计划重点科技攻关资助项目(20140204011GX).
论文部分内容阅读
为解决Eye-in-Hand的自主研磨作业机器人在完全未知的非结构化环境中,能够感知作业空间的三维信息、识别作业空间中的目标及该目标与研磨工具末端的位姿等问题,提出一种基于正交双目视觉实时反馈研磨工具末端的位姿并引导其实时运动的方法。将视觉传感器的测量坐标系(待加工曲面坐标系)建立在对应的激光平面上,并将两个正交相机的光轴交点作为引导研磨工具末端位姿的参考点,从该参考点开始迭代逐步逼近实际加工点。对两个正交相机采集的图像进行处理,可以得到研磨工具末端在两个相机图像坐标系的位置和姿态,再对两组正交立体位置信
其他文献
车内加速噪声是车辆NVH特性的重要方面之一.分析了中型客车急加速和慢加速车内噪声A声级随发动机转速的变化规律,在对其进行时频域分析的基础上,归纳出了两种加速噪声在噪声
目的研究卟啉与金属离子形成配合物的光谱、色谱特性.方法采用扫描配合物的吸收光谱和液相色谱分离的方法.结果卟啉与4种金属离子形成配合物的最大吸收波长、配合物的稳定性
目的了解炼金生产过程中的职业危害及对周围环境的影响,加强防护措施.方法调查、总结我市某县炼金厂职业性监测和诊断等有关资料,进行分析.结果炼金中的职业危害是汞的慢性毒
1临床资料患者男,53岁.因左侧眼球突出持续性加重2个月入院.患者2个月前觉左眼球突出,无视力减退,无复视,无鼻塞及嗅觉减退.1周前觉视物模糊,无复视.查体:一般情况好,营养中
分体式空调室外机内的配管设计的好坏直接影响到外机的振动和噪声大小,空调管路设计系统由设计分析和实验测试两个子系统组成,设计分析系统基于CAD/CAE集成软件I-deas建立,在
高等教育体系中的财政拨款，个人投入、社会投入、学校创收、社会捐赠五个方面有着密切的关系。我们只有充分正确地认识和处理好它们之间的关系，才能使高等教育健康有序地发展。