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混合驱动五杆机构的轨迹特性体现它的柔性能力.首先分析不同柔性工作空间的混合驱动五杆机构轨迹设计的准则,然后分析混合驱动五杆机械轨迹的局部点设计准则,提出轨迹局部点的特性.根据这些特性,进一步分析在整个轨迹设计的范围内,轨迹的变化率的可行域,为混合驱动五杆机构的轨迹设计提供重要的设计约束.最后,给出设计算例验证本文理论的正确性.