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为适应软体攀爬机器人操作任务及环境的多样性,受尺蠖钩爪启发,提出一种基于形状记忆合金（SMA）弹簧驱动的钩爪式软体末端夹持器。介绍了夹持器设计理念及制造过程,并通过实验验证了其突出的适应能力。实验结果表明：该夹持器能产生9.1N的夹持力,相当于其自身重力的10倍,能稳定附着于不同的物体表面,能保证软体攀爬机器人在不同姿态下的作业。