【摘 要】
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将基于正交全局任务坐标系的非线性自适应鲁棒控制方法扩展应用于二轴电液系统的运动控制,以解决精确轮廓控制的难题.构造了二轴电液系统在笛卡尔坐标系下的非线性动力学模型
【机 构】
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浙江大学流体传动及机电系统国家重点实验室
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将基于正交全局任务坐标系的非线性自适应鲁棒控制方法扩展应用于二轴电液系统的运动控制,以解决精确轮廓控制的难题.构造了二轴电液系统在笛卡尔坐标系下的非线性动力学模型,将坐标变换于正交全局任务坐标系中,针对该变换后得到的强耦合非线性动力学模型及其中存在的参数不确定性、不确定非线性和建模误差,利用非线性自适应鲁棒控制方法综合了二轴电液系统的轮廓运动控制器.该控制器可以灵活地调整轮廓控制刚度与跟踪控制刚度,在保证系统稳定的前提下尽可能地提高轮廓控制的性能.将该控制方法与基于交叉耦合的自适应鲁棒轮廓运动控制方法进行对比实验,结果表明,该方法在单轴跟踪误差较大的情况下实现了更精确的轮廓控制,在实验条件下轮廓误差的均方根值在15μm以内,表现出良好的轮廓控制性能与协调性.
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