【摘 要】
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机器人末端执行器的移动和旋转是基于工具中心点。精确的工具参数可以提高离线编程能力，使工具容易的改变位置与姿态，快速的对齐到加工平面。文中提出了一种快捷、有效的工具参
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机器人末端执行器的移动和旋转是基于工具中心点。精确的工具参数可以提高离线编程能力，使工具容易的改变位置与姿态，快速的对齐到加工平面。文中提出了一种快捷、有效的工具参数的标定方法。只需要示教特殊姿态，通过数学计算就可以获取包含z，y，z，rx，ry，rz参数的工具齐次变换矩阵，描述了法兰坐标系到工具坐标系的偏移和旋转。该方法不需要外部测量工具，精简了操作步骤，实验证明是切实有效的标定方法。
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