【摘 要】
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拟人机器人的动力学具有高度非线性、高度耦合的特点,分析清楚各组成部分之间的交互作用力是实施高级控制方法的基础.文章在以往分析移动机械手的基础上,从整体建模的角度入
【机 构】
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中科院沈阳自动化所机器人学重点实验室
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拟人机器人的动力学具有高度非线性、高度耦合的特点,分析清楚各组成部分之间的交互作用力是实施高级控制方法的基础.文章在以往分析移动机械手的基础上,从整体建模的角度入手,对拟人机器人的交互作用力提出了一个新的模型,即神经网络模型.利用该模型对一个特殊的单一手臂运动的例子进行了拟合,其结果是收敛的.这说明提出的模型是有效的,此后,我们将陆续给出研究成果.
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