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在对X—Y两轴运动的工作平台进行闭环控制时，一般采用单片机为主控制单元。如果系统只有一个CPU．功能完全由程序完成，当需要同时处理多个输入、输出量时，不易保证控制的实时性。系统设计采用多个单片机分别作为一个主CPU、两个从CPU。主CPU主要处理键盘、显示和通信；从CPU则用于驱动步进电机、光栅位移传感器输入信号检测等。原理和实际系统的运行均表明：这种设计即保证了控制系统的实时性，又可取代部分硬件电路，如驱动步进电机用的“硬件脉冲分配器”。