【摘 要】
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为了提高机械臂系统的控制精度,建立了包含外界干扰、执行器失效故障和模型误差等不确定性的机械臂系统运动模型,通过引入动态面误差来构建改进动态面,设计了自适应律来补偿
【机 构】
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河南职业技术学院机电工程学院,华北水利水电大学机械学院
【基金项目】
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河南省高等学校重点科研项目(20A460020)
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为了提高机械臂系统的控制精度,建立了包含外界干扰、执行器失效故障和模型误差等不确定性的机械臂系统运动模型,通过引入动态面误差来构建改进动态面,设计了自适应律来补偿不确定性和执行器失效故障,从而提出了基于改进动态面技术的容错控制方法,并进行了稳定性分析。实验结果表明:提出的容错控制方法与传统动态面容错控制方法相比,具有更快的响应速度和更高的控制精度,在0.35 s内可稳定准确地跟踪指令信号,鲁棒控制误差和容错控制误差分别仅为0.01 rad和0.05 rad,实现了包容不确定性和执行器故障的高精度容错控制。
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