【摘 要】
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研究了一类具有未知非线性项的输出反馈非线性系统的鲁棒输出调节问题．与以往内模（internal model）设计的不同之处在于，由于系统未知非线性项的存在，除了外系统和对象信息外，镇定设
【基金项目】
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高等学校博士学科点专项科研基金（20050358044）,国家自然科学基金（60674029）资助.
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研究了一类具有未知非线性项的输出反馈非线性系统的鲁棒输出调节问题．与以往内模（internal model）设计的不同之处在于，由于系统未知非线性项的存在，除了外系统和对象信息外，镇定设计中产生的镇定函数也被用于构建系统内模方程；给出的backstepping算法可确保在闭环系统全局信号最终有界情况下调节输出至与零相差任意预先设定小的值．仿真结果说明了控制算法的有效性．
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