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以3-RRRT正交并联机构为研究对象，并考虑库仑摩擦的影响，同时基于非线性的等效弹簧阻尼模型的概念，构建了含间隙铰链的接触碰撞的动力学模型，利用有限元方法描述构件的柔性，并以此为基础建立了该机构的动力学模型。对该模型进行仿真，分析铰链间隙及构件柔性对并联机构动力学性能的影响，并比较高低速且存在间隙和柔性时机构的动力学性能的变化情况。结果表明：构件柔性和铰链间隙对并联机构动力学性能都有影响，并且驱动速度越大影响越大。