【摘 要】
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设计了一套基于ADRC自抗扰控制的电控伺服助力器加载方式,加载系统利用跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈的建模与参数整定,实现加载速度的快速调节控制。通过Simulink仿真建模分析,相较于PID控制以及电机匀加速度控制,电机ADRC算法能以更短的时间达到设定的高速目标速度。试验结果表明,在较短行程以及快速加载的情况下,ADRC算法能在较短时间实现高速加载。ADRC自抗扰运动控制系统能在0.346 s内完成43 mm的行程,并达到200 mm/s的加载目标速度,可满足电控伺服助力器快速制动的高
【机 构】
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哈尔滨理工大学机械动力工程学院,中国计量大学计量测试工程学院
【基金项目】
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工信部2018年智能制造新模式应用项目(Z13506009002)。
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设计了一套基于ADRC自抗扰控制的电控伺服助力器加载方式,加载系统利用跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈的建模与参数整定,实现加载速度的快速调节控制。通过Simulink仿真建模分析,相较于PID控制以及电机匀加速度控制,电机ADRC算法能以更短的时间达到设定的高速目标速度。试验结果表明,在较短行程以及快速加载的情况下,ADRC算法能在较短时间实现高速加载。ADRC自抗扰运动控制系统能在0.346 s内完成43 mm的行程,并达到200 mm/s的加载目标速度,可满足电控伺服助力器快速制动的高
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