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提出了在采用最近邻聚类算法在线构造RBF（NN1）正向辨识器,并在线辨识被控对象的Jacobian阵的基础上,引入RBF（NN2）对PID控制器参数进行在线调整的算法。该算法可以实现PID控制参数的自动在线整定和优化。通过和BP网络调整控制器参数的方法的对比和仿真实验证明,该方法控制精度高、响应速度快,并且具备较强的自适应性和鲁棒性。