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以自行设计加工的移动机械臂本体为对象，完成了基于减速直流电机驱动的移动平台及基于行波超声波电机驱动的多自由度机械臂控制系统软硬件设计并进行了实验研究。所设计的移动机械臂软硬件控制系统，结构简单、精度高、可靠稳定、可维护性强，为将来移动机械臂更高层次的理论与方法研究，提供了一个可靠的实验平台及基础。