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运用最优控制理论中的两个重要实例并在此基础上进行拓展,结合运动学和动力学知识,合理简化了机器人的实际运动情况,建立了一个适于机器人快速爬升的时间最优控制算法.用C语言编程进行抽样模拟,并用MATLAB对所获得的数据进行轨迹图分析,证明该控制算法是可行的.
攀爬机器人时间最优控制算法研究
【摘 要】
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运用最优控制理论中的两个重要实例并在此基础上进行拓展,结合运动学和动力学知识,合理简化了机器人的实际运动情况,建立了一个适于机器人快速爬升的时间最优控制算法.用C语
【机 构】
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西北工业大学机电学院
【出 处】
：
机床与液压
【发表日期】
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2005年4期
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