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针对Baxter冗余双臂机器人轴孔装配操作任务，研究了一种孔外、孔内两阶段轴孔装配轨迹规划策略。首先，根据机器人装配过程中由右臂末端受力反映出的轴和孔接触状态，考虑双臂末端受力均衡，提出了一种操作空间轴孔装配的双臂运动轨迹规划方法；然后，结合关节限制和最小关节力矩的优化函数，基于投影梯度法和Newton-Raphson迭代方法，研究了基于Baxter冗余双臂机器人的逆运动学优化求解算法；最后，通过Baxter双臂机器人轴孔装配实验进行对比分析。实验结果表明轴孔装配轨迹规划及逆运动学解算方法的有效性。