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针对具有未知输入和传感器噪声的的非线性系统，讨论了基于T-S（Takagi—Sugeno）模型的未知输入观测器设计方法．首先，给出了基于非线性系统构造T-S模型系数矩阵的计算方法．然后，以T-S模型作为设计模型，通过扩展传感器噪声为辅助状态向量的方式，将系统扩展为增维系统．继而，针对T—S模型，设计模糊自适应观测器以达到对非线性系统状态，未知输入和传感器噪声同时估计之目的．为此，基于线性矩阵不等式，给出了观测器存在的充分性条件．最后，通过实例仿真验证了此方法的有效性．