应用自行研发的口腔临床微机器人自动化牙体预备系统（简称自动备牙系统），探索全冠预备的适宜参数，以期提高自动化牙体预备的质量，为该系统应用于临床奠定基础。
方法取20颗树脂牙，制成树脂牙试件，用自动备牙系统，控制皮秒激光束按规划路径完成树脂牙试件的二维切削，用激光显微镜测量每层切削的深度值，将均值确定为单层切削深度。用口内扫描仪获取另11颗树脂牙三维数据，行全冠预备体计算机辅助设计（computer aided design，CAD），将CAD数据导入自动备牙系统控制软件，以单层切削深度值为参数，用自动备牙系统，按层切方式控制激光聚焦光斑，在仿头模内对置于牙颌模型内的树脂牙行全冠牙体预备。同法获取激光切削天然牙的单层切削深度，在仿头模内对15颗第一磨牙天然牙（北京大学口腔医学院·口腔医院口腔颌面外科门诊提供）进行全冠牙体预备。用口内扫描仪获取树脂牙和天然牙预备体的三维数据，对比分析预备体三维数据与CAD数据的整体平均误差。
结果皮秒激光切削树脂牙和天然牙试件的单次切削深度分别为（60.0±2.6）和（45.0±3.6）μm。用自动备牙系统在仿头模内完成了树脂牙和天然牙的全冠牙体预备，分别耗时（13.0±0.7）和（17.0±1.8）min。树脂牙预备体
龈向预备深度为（2.089±0.026）mm，误差为（0.089±0.026）mm；轴面聚合度为6.56°±0.30°，误差为0.56°±0.30°；预备体三维数据与CAD数据的整体平均误差为0.02~0.11 mm。天然牙预备体
龈向预备深度为（2.097±0.022）mm，误差为（0.097±0.022）mm；轴面聚合度为6.98°±0.35°，误差为0.98°±0.35°；预备体三维数据与CAD数据的整体平均误差为0.05~0.17 mm。
自动备牙系统可控制皮秒激光，按单次切削深度完成树脂牙和天然牙的自动化全冠牙体预备，预备精度可满足临床需要。