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为了解决压电层合板层间应力连续性问题，从而更为准确地预测传感器的实际输出，利用COMSOL Multiphysics对基于PVDF压电薄膜的三维机器人触觉传感器进行有限元建模。利用三维线性理论建立了压电层半解析轴对称有限元模型，得出分别沿三个方向施加单向力时触觉传感器各压电薄膜的电压响应。仿真结果与标定值之间的误差小于6%，验证了设计的合理性和可行性。