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三轴液压仿真转台具有框架间速度耦合、力矩耦合、受复杂摩擦力矩干扰及液压系统参数摄动的特点.提出将耦合项等效为外干扰,使用具有积分补偿的动态全阶滑模变结构控制器,使系统三框架始终在各自滑模上运动,实现了解耦和对外干扰及参数摄动的不变性.仿真和试验表明该方法的解耦和抗干扰效果理想.
全阶滑模变结构解耦控制器在液压转台设计中的应用
【摘 要】
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三轴液压仿真转台具有框架间速度耦合、力矩耦合、受复杂摩擦力矩干扰及液压系统参数摄动的特点.提出将耦合项等效为外干扰,使用具有积分补偿的动态全阶滑模变结构控制器,使
【机 构】
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哈尔滨工业大学
【出 处】
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航空学报
【发表日期】
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2005年3期
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