【摘 要】
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为实现欠驱动四旋翼飞行器的位置及偏航渐近跟踪,本文基于浸入和不变技术(immersion and invariance,I&I)提出非线性跟踪控制方法.针对四旋翼飞行器的欠驱动特性,设计了内/外
【机 构】
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天津大学电气自动化与信息工程学院,天津理工大学电气电子工程学院,天津市龙津科技有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金青年项目(61603274);天津市高校“优秀青年教师资助计划”(401007008);天津理工大学教学基金项目(YB16–05,YB15–37)资助~~
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为实现欠驱动四旋翼飞行器的位置及偏航渐近跟踪,本文基于浸入和不变技术(immersion and invariance,I&I)提出非线性跟踪控制方法.针对四旋翼飞行器的欠驱动特性,设计了内/外环分别为姿态和位置的双闭环结构,并采用浸入和不变技术构建内/外环的稳定跟踪控制器,利用李雅普诺夫定理保证闭环系统的渐近稳定性.最后,在MATLAB/Simulink环境下进行数值仿真,验证了I&I控制方案的有效性.
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