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针对复杂未知环境下,多机器人系统的队形控制问题进行了研究。对常用的leader-follower队形保持法进行了改进。设计了队形的条件反馈控制方法,使得leader机器人能够定时检查各follower的跟踪位置。在leader策略上,采用随时更换leader的方法重新确定leader。最后,对编队控制进行了仿真,仿真结果显示所提出的方法能够较好完成多机器人系统编队控制任务。