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针对气动肌肉驱动的膝关节康复训练装置存在时延、非线性和时变特性，将PID控制、模糊控制和神经网络相结合，设计了基于模糊神经网络的复合控制器，并将其应用于膝关节康复训练装置的等速持续被动运动控制中。实验表明：在负载变化干扰下，该控制器具有控制精度高、抗干扰能力强等特性，对提高该类装置的控制特性有借鉴作用。