【摘 要】
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为实现灵巧手对柔软织物的抓取,提出一种利用Matlab进行建模与仿真的分析方法.首先,根据任务要求设计了具有3指结构特点的多指灵巧手;其次,采用D-H参数法,通过描述手指各连杆
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为实现灵巧手对柔软织物的抓取,提出一种利用Matlab进行建模与仿真的分析方法.首先,根据任务要求设计了具有3指结构特点的多指灵巧手;其次,采用D-H参数法,通过描述手指各连杆之间的齐次坐标变换关系,建立其运动学模型,并采用直线插补算法在笛卡尔空间中对其进行轨迹规划;最后,利用Matlab软件进行仿真实验.结果表明,多指灵巧手结构设计合理,建立的模型准确可靠,轨迹规划算法符合要求,在其操作空间中能够实现对任意形状物体的抓取.
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