【摘 要】
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油罐清洗机器人作为一种复杂的串联机器人,其轮式移动机构和水射流机械臂装置形成移动机械手,具有多个运动副,是机器人运动分析和控制的基础.旋量理论能大大简化机构运动的计
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油罐清洗机器人作为一种复杂的串联机器人,其轮式移动机构和水射流机械臂装置形成移动机械手,具有多个运动副,是机器人运动分析和控制的基础.旋量理论能大大简化机构运动的计算模型,并具有明确的几何意义.根据机器人的结构特点,建立简化的移动机械手模型和旋量位形,应用旋量理论和指数积公式建立其速度雅可比矩阵,得到关节速度和末端工具速度的映射关系.根据雅可比矩阵是否满秩判断机器人的奇异位形,给出了机器人边界奇异和内部奇异的判定条件,分析了奇异位形下机器人的运动性质,为机器人进一步设计和控制提供了理论依据.
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【摘 要】 目的：分析消化内科患者感染情况的发生原因和防治措施。方法：对本院收治的75例消化内科患者的临床感染情况进行回顾性分析。结果：在临床研究中发现老年患者是医院感染的易感人群，其易感的主要因素是患者具有消化道恶性肿瘤、消化道出血和肝硬化，容易感染的部位主要在呼吸系统，感染的细菌主要菌种是革兰氏阴性杆菌。结论：对消化内科感染患者的治疗必须严格、规范的无菌操作，对于容易感染的人群要对其进行合理的