【摘 要】
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将基于体感交互的控制方法引入骨折复位机器人,通过实验研究验证该方法的控制精度以及学习曲线,从而评估该方法的控制效果和学习的难易程度。利用Kinect采集操作者的手势以及
【机 构】
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北京积水潭医院创伤骨科,北京航空航天大学生物与医学工程学院
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将基于体感交互的控制方法引入骨折复位机器人,通过实验研究验证该方法的控制精度以及学习曲线,从而评估该方法的控制效果和学习的难易程度。利用Kinect采集操作者的手势以及手臂的运动状态作为控制参数,经计算机程序识别处理后生成机器人控制指令,从而控制机器人在模型骨上完成骨折复位操作。由6位操作者进行共计60次复位实验,得出复位精度和学习曲线数据。6位操作者的复位平均距离误差为（4.10±0.77）mm,角度误差为3.25°±1.11°。通过学习曲线分析发现,从第6次实验
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