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针对一类含中立项的非线性系统，提出一种基于干扰观测器设计和H∞控制的复合抗干扰控制方法。将输入通道中的干扰信号表示为1个动态子系统，可以涵盖常值、谐波等信号。被控对象和干扰子系统都含有参数和结构不确定性。基于线性矩阵不等式，通过引入依赖于调节参数的Lyapunov函数，提出降阶干扰观测器设计方法。模型已知或部分信息已知的外部干扰可以通过干扰观测器被抵消，由参数不确定性部分引起的干扰通过H∞控制抑制。通过集成传统控制器，可使闭环系统在没有参数不确定性时渐近稳定，在有未建模动态以及参数和结构的不确定性时满足H