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建立了伺服系统的数学模型,分析了伺服系统在理想情况及有干扰情况下的位置环跟踪性能。根据伺服系统运行的重复性特点,将迭代学习控制理论应用于伺服系统。设计中在伺服系统位置环采用PID控制的基础上加入开环PD型迭代学习控制器,传统PID控制可保证系统的稳定运行,迭代学习控制器通过迭代学习减小系统的位置误差。最后在simulink软件中进行了仿真,仿真结果表明迭代学习控制能够提高伺服系统的跟踪性能。