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Delta并联机械手几何误差建模及灵敏度分析
Delta并联机械手几何误差建模及灵敏度分析
来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:gaoxuan123456
【摘 要】
:
以一类含平行四边形支链的Delta并联机械手为对象,利用空间矢量链分析方法,构造出机构末端位置和姿态误差与几何误差之间的映射关系,明确揭示出影响机构末端不可补偿误差的几何
【作 者】
:
郑辉
唐国宝
【机 构】
:
天津科技大学机械工程学院,天津707研究所
【出 处】
:
哈尔滨工业大学学报
【发表日期】
:
2009年7期
【关键词】
:
并联机构
误差建模
灵敏度分析
parallel kinematic machine
error modeling
sensitivity analys
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以一类含平行四边形支链的Delta并联机械手为对象,利用空间矢量链分析方法,构造出机构末端位置和姿态误差与几何误差之间的映射关系,明确揭示出影响机构末端不可补偿误差的几何误差源,并借助灵敏度分析定量揭示几何误差对末端位姿误差的影响.研究成果对指导同类装备的设计与制造具有普遍的意义.
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