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针对传统mean-shift算法中核函数密度估计的缺陷,本文提出一种目标颜色直方图投影和mean-shift迭代算法相结合的质心跟踪方法,而直方图投影是一种非参非核的密度估计方法。目标的颜色直方图建立之后,将每一帧后续输入图像的象素值转化为该直方图分布下的概率值,利用mean-shift迭代在概率图中寻找密度分布的模式点,同时在mean-shift的迭代终止准则中提出平均灰度的匹配策略,来减小颜色相似物体对真实目标的干扰。在跟踪过程中,利用kalman预测目标的位置,设置目标邻域的投影范围。实验结果