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基于载体姿态调整的自由漂浮空间机器人路径规划方法的研究
基于载体姿态调整的自由漂浮空间机器人路径规划方法的研究
来源 :高技术通讯 | 被引量 : 0次 | 上传用户:ljsamuel
【摘 要】
:
由于空间机器人的非完整约束特性,当机器人关节完成闭合路径运动,机器人载体姿态会发生变化.本文采用神经网络控制器完成对机器人载体姿态的控制.最后给出了三自由度空间机器
【作 者】
:
赵晓东
王树国
严艳军
蔡鹤皋
【机 构】
:
哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学自动控制系
【出 处】
:
高技术通讯
【发表日期】
:
2003年3期
【关键词】
:
载体姿态
自由漂浮
路径规划
空间机器人
非完整约束
神经网络
仿真
姿态控制
Space manipulators
Nonholonomic constra
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由于空间机器人的非完整约束特性,当机器人关节完成闭合路径运动,机器人载体姿态会发生变化.本文采用神经网络控制器完成对机器人载体姿态的控制.最后给出了三自由度空间机器人的姿态调节仿真结果.
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