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本文介绍了TL-Ⅰ型管道机器人的机械结构和控制系统,机器人的控制系统设计为手动控制和自主运动控制两种方式,可相互切换.同时具体介绍了控制系统的硬件和软件实现.对控制系统核心的开发,是基于ARM+μC/OS-Ⅱ的嵌入式开发架构.实验结果表明该系统运动状态稳定,有很高的可靠性和实用价值.
TL-Ⅰ型履带式管道机器人双型控制系统设计
【摘 要】
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本文介绍了TL-Ⅰ型管道机器人的机械结构和控制系统,机器人的控制系统设计为手动控制和自主运动控制两种方式,可相互切换.同时具体介绍了控制系统的硬件和软件实现.对控制系
【机 构】
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合肥工业大学电气与自动化学院,九江学院机械工程学院
【出 处】
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九江学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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2005年4期
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