双连杆柔性臂动力学建模与仿真分析

来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：woshishaoqiaolin

【摘要】

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基于修正的固定界面子结构模态综合法-Craig-Bampton法,利用多体系统动力学仿真分析软件MSC.ADAMS与有限元分析软件MSC.NASTRAN完成对双连杆柔性机械臂动力学建模,进行了运动

【作者】

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董得忠郭军丁希仑连华东

【机构】

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北京航空航天大学,北京空间机电研究所

【出处】

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机械科学与技术

【发表日期】

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2006年4期

【关键词】

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双连杆柔性臂模态综合 ADAMS two-link flexible robot manipulator component mode synthesis

【基金项目】

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北京航空航天大学宇航学院青年教师创新基金项目资助

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基于修正的固定界面子结构模态综合法-Craig-Bampton法,利用多体系统动力学仿真分析软件MSC.ADAMS与有限元分析软件MSC.NASTRAN完成对双连杆柔性机械臂动力学建模,进行了运动学仿真分析,并且与刚性臂运动相比较,对柔性机械臂末端运动振动信号进行了频谱分`析.分析结果表明,这种方法在多柔体系统建模和分析中是精确和高效的.

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