【摘 要】
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随着机器人应用在越来越多的领域，人们对其安全性的要求越来越高，作为机器人的核心，控制系统设计的可靠性对整个系统的安全至关重要；针对一种模块化设计的机器人控制系统架构，利用
【机 构】
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首都师范大学高可靠嵌入式系统技术北京市工程研究中心电子系统可靠性重点实验室轻型工业机器人与安全验证实验室
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随着机器人应用在越来越多的领域，人们对其安全性的要求越来越高，作为机器人的核心，控制系统设计的可靠性对整个系统的安全至关重要；针对一种模块化设计的机器人控制系统架构，利用 xMAS （eXecutable MicroArchitecture Specification，可执行微架构描述）模型在定理证明器ACL2中对其功能正确性进行验证，首先对Xmas 在ACL2中的形式化理论做了阐述，然后对该机器人控制系统中的加速度传感器数据采集模块建立xMAS模型，提取关键属性并进行验证；将xMAS模型和定理证明器AC
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