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本文把机构的组合分为串行联接、并行联接、混合联接、封闭式联接、叠加联接组合方法，提出串行联接和并行联接中的基本机构是单自由度机构的概念以及用封闭式联接代替复合式联接和反馈式联接的观点，按其联接方式，把单自由度机构和多自由度机构的组合称为封闭式联接组合，使机构组合理论更加清晰、易懂，提高了机构组合方法的可操作性，有益于利用机构的组合理论进行了机构创新设计。