Mecanum四轮全方位运动条件及布局结构选择

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Mecanum四轮系统实现全方位运动的条件很大程度上取决于轮组布局结构.通过对Mecanum四轮全方位运动系统运动学分析,得到系统实现全方位运动的运动学条件及结构布局奈件,结合系统驱动性能的要求,从典型的6种四轮布局结构中选择出最优的结构形式.
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