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针对骨科手术的特点，提出了一种基于并联机构的骨科机器人结构（2-PPTC）。该结构将机器人的主动运动副设置在两个相互平行的平面内，构成了手术空间的边界，实现了机器人的运动空间和手术空间无交集，提高了骨科机器人的安全性。并采用螺旋理论，对骨科机器人的位置和运动特性进行了分析，最后将双平面骨科机器人应用于小腿骨折髓内钉临床手术实例，验证了这种结构模型在骨科临床手术中应用的可行性，为并联机器人在骨科中的应用提供了一种新的设计和分析方法。