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采用机器人动力学的方法建立了回转起重机工作装置的机器人操作手模型。该模型能够综合地反映回转起重机进行回转、变幅和起升运动时吊重运动的动态行为。采用递推的牛顿 -欧拉方法 ,推导得到系统的动力学方程组 ,并对起重机进行回转作业时吊重摆振进行了计算机仿真。采用机器人动力学方法推导起重机吊重摆振动力学方程具有准确、方便、规律性强的优点。研究结果为起重机设计提供了理论依据 ,为吊重摆振的控制提供了一个较为精确的数学模型。