轿子，古称肩舆、步辇、担舆等，由先秦时代的辇舆转变而来。汉朝，达官显贵习惯于乘坐车马，然途经山路车马不便行，有人便想出一个办法，在一块长方形木板上固定两根杠子，乘着盘坐其上，让人抬着走，形似现在的木板担架，此即为最原始的轿子。故《汉书·河渠书》中称：“山行即轿。”轿在一前一后两人肩上，望去“状如桥中空离地也”，所以又称轿为“桥”。
　　两晋时期，因轿子式样酷似车，只是车置轮而手推，轿舁竿而肩扛，遂谓之“肩舆”“平肩舆”。《土风录》中述：“篮舆人肩以行日轿子。”那时的轿子十分简陋，把木板固定在两根杠子上即成，所以称“板舆”。至唐朝中叶后，轿子的式样有了改善——两根肩舁固定在椅子两旁，人坐其上，双脚下垂，肩背后靠，较之板舆安全舒适。宋朝，轿子的款式、质地日益讲究，朝廷还制定了官吏座轿“质量”等级制度。如，朝臣所乘的轿子为竹轿，凸盖，以篾为障，左右设牖，前放帘;皇亲及其家眷所乘的是银装白藤轿，覆以毡或棕;公主所乘的轿颇为华贵，名为金铜轿。
　　封建社会中，轿子是统治者权势和威严的象征，又是官吏品级的标记。南北朝时，对此尚不甚讲究，唐朝后始有规定，且渐臻森严。唐开成五年（840年），武宗定制，除三品以上的宰相、三公、尚书令及其致仕（退休）者、患病者外，其余“不限高卑，不得辄乘担子（即轿）”。即使朝廷命官因公外出，途中患病不能乘马者，经申报中书、门下省及御史台批准，方可乘坐轿子，但须自己出钱雇请。
　　五代时期战乱不断，朝禁松弛，即使富贵之家女眷外出，也都坐轿。
　　北宋，封建士大夫认为乘轿“以人代畜”，是有伤风化的不道德之举，故“皆不甚乘轿”。元祐初年，宋哲宗因司马光是四朝元老，又念他年事已高，特许其坐轿子三日一上朝，“（司马）光辞不敢当”。王安石任宰相时，有人曾劝他乘轿。他谢绝说：“自古王公虽不道，未敢以人代畜。”然而高宗南渡以后，轿子却在官场中普及起来。当时江南多雨，高宗（赵构）以“扬州街路滑，始许朝臣乘轿”。此后，文臣武将上朝或外出巡行，均以轿子代车马，继而王公及品官之妻也许坐轿。到后来，“士庶家与贵家婚嫁，亦乘担子”， 新娘乘“花轿”，自此始也。短短数十年，江南城镇乡村的轿子不绝于道。朱熹嗟叹道：“至今则无人不乘轿矣！”
　　明初，太祖朱元璋于洪武三年（1370年）定制：京官三品以上乘大轿，三品以下不许乘轿。万历年间，明神宗许三品以下乘轿，但只能乘小轿。至明万历年间（1576-1620年），許郎官乘坐轿子，其后进士也享有乘轿权利。清朝自七品县令至一品京官，坐四人绿呢大轿;亲王、郡王乘八人大轿。此外，罩鹦鹉绿呢，四面置纱窗、悬珠穗，轿顶为银质，前后有湖色凉篷。那时，一品、二品京官出轿时，有扛着官衔秩爵的顶马前导，左右卫士簇拥，开道锣呜六锤半（敲锣后即用手捂住谓半锣），沿途呵斥，闻者远远避开。州县官出轿时，只有捕快跟追轿后，开道锣鸣三锤半。
　　明清皇帝乘坐的轿子称“龙舆”，富丽堂皇。清末慈禧太后所乘的“鸾舆”，以上等紫檀木为轿架，以黄金为轿顶，以杏黄色贡缎为轿罩，上以金丝绒绣成九条五爪盘龙，又以绣龙黄缎为坐垫，以翡翠为莲花踏脚。“鸾舆”出动时，由24名身材一样高、年纪一样大、穿戴一样的太监抬着。
　　明末至清，“乘马者绝迹矣”。1840年鸦片战争以后，连来华夏的洋人，上自使节，下至兵痞流氓，也都乘着轿子横冲直撞。
　　轿子自问世之日起，即被统治阶级作为享受工具，对劳动人民说来，却增添了一项苦差使。宋诗人杨万里同情轿夫苦楚，诗云：“为怜七轿啮人肩，下轿行来脚底穿。”