论文部分内容阅读
针对空间机器人的特点设计了多种遥操作控制模式，提出了空间机器人遥操作分层控制结构LATSR（ Layered Architecture for Teleoperation of Space Robot），并研制了一套遥操作系统，包括任务规划子系统、主从控制子系统、预测仿真子系统、信息处理子系统和地面验证子系统．最后利用该系统开展了多项遥操作实验，对整个系统及各子系统的功能和性能进行了检验．该系统具有灵活的操作接口，既为一般用户提供了简便的用户界面，也为机器人专家提供了底层控制能力．