【摘 要】
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研发了一种用来测量六轴焊接机器人末端位置和方向的新型测量系统，该测量系统通过5个数字探头来获取焊接机器人末端的位置和方向等运动学参数。在六轴焊接机器人工作前，进行了
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研发了一种用来测量六轴焊接机器人末端位置和方向的新型测量系统，该测量系统通过5个数字探头来获取焊接机器人末端的位置和方向等运动学参数。在六轴焊接机器人工作前，进行了末端位置测量系统的标定，标定后系统的定位精度为0．025mm，定向精度为0．075°。实验中，通过末端测量系统得到了焊接机器人控制器增益调节过程中的位姿，并结合田口法找到了最佳控制器增益。实验结果表明，采用最佳控制器增益的焊接机器人末端的振动得到了有效抑制，在高频段的末端振动幅度降为原来的54％。对于多轴焊接机器人的控制具有重要价值。
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