【摘 要】
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针对由多个相互耦合的闭环子系统构成的复杂多体系统,提出了一种基于可重用子系统模型的高效动力学建模方法。根据复杂多体系统的拓扑结构划分子系统,求解子系统的等效质量矩
【机 构】
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南京工程学院先进制造技术工程中心,东南大学机械工程学院
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针对由多个相互耦合的闭环子系统构成的复杂多体系统,提出了一种基于可重用子系统模型的高效动力学建模方法。根据复杂多体系统的拓扑结构划分子系统,求解子系统的等效质量矩阵和等效力向量,根据子系统间的拓扑关系,得到整个多体系统的等效质量矩阵和等效力向量。结果表明,无论系统的自由度多大,动力学模型中矩阵的维数始终为6×6,避免了求解大规模运动方程。当系统中包含重复的子系统时,子系统模型可多次使用。该方法易于程式化建模,且当系统的结构和参数发生变化时,动力学模型便于修改。对多级剪式机构的动力学建模及仿真验证
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