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结合一个五自由度教学工业两用型机器人应用实例, 构造出多关节机器人通用体系结构, 包括总体原型、机械结构、关节传动链、伺服驱动元件、电气控制系统、关节坐标系及其运动学方程、通信协议和软件设计思路等。通过实际使用表明, 本文提出的通用体系结构是实用的、合理的。
多关节机器人通用体系结构的研究
【摘 要】
：
结合一个五自由度教学工业两用型机器人应用实例, 构造出多关节机器人通用体系结构, 包括总体原型、机械结构、关节传动链、伺服驱动元件、电气控制系统、关节坐标系及其运动
【机 构】
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合肥工业大学电气工程与自动化学院,合肥工业大学电气工程与自动化学院,南京工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
：
2005年02期
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