针对Rodrigues参数描述刚体姿态运动时的缺陷,提出了一种类Rodrigues参数的姿态估计算法,从定义上避免了Rodrigues参数和修正Rodrigues参数在π,-π,2π,-2π时的奇异性。推导了类Rodrigues参数描述的姿态运动学微分方程,给出了坐标变换的类Rodrigues参数描述,讨论了类Rodrigues的性质和运算,证明了类Rodrigues参数描述姿态的唯一性,并导出了类Rodrigues参数与其他常用姿态描述间的转换公式。给出了用于捷联惯导的姿态解算中的类Rodrigues递推解法。在Matlab软件中对基于STK生成的某标准弹道轨迹的仿真结果表明:类Rodrigues参数的姿态估计算法不存在奇异,计算效率优于目前广泛应用的四元数方法,有一定的理论参考价值。