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给出了一种网格型自重构机器人的基本模块.根据自重构模块化机器人的特点，描述了两模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段，设计了一种红外线探测系统，检测两相邻模快相对位姿关系.它是在模块每个连接面上呈90°安置一对红外线传感器，利用红外线发射和接收装置测出两个连接面之间的相对位姿关系，修正两模块的相对位姿误差.仿真实验结果表明，所设计的红外线探测系统能实现模块间更加准确地对中和对接.