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由于空间飞行器存在能量耗尽,最终会绕其最大惯量主轴旋转,且其受多种环境力矩影响,在空间存在无序的进动,再加上其不受控的轨道运动,使其对空间中正常运行的飞行器构成威胁。为保护空间环境安全或使此类空间飞行器重新利用,应该对其进行离轨清除或维修等在轨服务。进行在轨服务时首先需要对目标进行跟踪,将目标抓捕并逐步稳定,对其进行抓捕的操作机构需安装于一个同步跟踪机构上,为了判断所设计的同步跟踪机构能否满足"同步跟踪"的运动学要求,对同步跟踪机构的正、逆运动学进行仿真,并最终得到同步跟踪机构末端执行器的正、逆运动