基于近似多位姿的轮系式钵苗移栽机构运动综合

来源 :农业机械学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：bluelpower

【摘要】

：

作业轨迹形状和在特定位置移栽臂的姿态要求是移栽机构设计过程需要考虑的首要问题。为了能获得多个期望位姿且兼顾一定形状的作业轨迹,提出一种基于近似多位姿的非圆齿轮行

【作者】

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孙良胡艺翔邢子勤俞高红俞亚新

【机构】

：

浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江省种植装备技术重点实验室

【出处】

：

农业机械学报

【发表日期】

：

2020年12期

【关键词】

：

水稻钵苗移栽机构运动学映射理论非圆齿轮参数优化 rice pot seedling transplanting mechanism kinematics

【基金项目】

：

国家重点研发计划项目(2018YFD0700703),国家自然科学基金项目(51975534),浙江省重点研发计划项目(2018C02046),浙江省151人才培养计划项目,浙江省高校中青年学科带头人培养项目

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作业轨迹形状和在特定位置移栽臂的姿态要求是移栽机构设计过程需要考虑的首要问题。为了能获得多个期望位姿且兼顾一定形状的作业轨迹,提出一种基于近似多位姿的非圆齿轮行星轮系移栽机构设计方法。基于运动学映射理论将8个期望位姿点的信息矩阵通过四元数转换至三维空间,在对该矩阵进行奇异值分解后,通过引入特征向量扩大一般解空间。结合约束条件求解得到3组RR型二杆组,根据移栽机构的工作范围选取其中两组合适的二杆组构成四杆机构,且该机构连杆上的一点可依次近似通过所有设定的位姿点形成一条完整的“8字”型轨迹。根据其中一组二杆组

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