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本文介绍的是一种搭载CMOS摄像头的智能车,该智能车以树莓派为运算核心对采集的图像进行处理。为了简化图像处理难度,解决不同光照的影响,使用大津算法自适应提取灰度图像的阈值,并根据提取到的阈值对图像进行二值化。使用KNN算法对图像进行滤波降噪。通过多项式拟合算法对离散的车道边界进行多项式拟合处理。经过一系列预处理后,可提高车道边界识别的稳定性和准确性。本文还针对常见的车道元素进行处理。处理后,小车可稳定的通过十字弯道和环岛元素。