【摘 要】
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在奇异位置处，并联机构具有多个可能的运动趋势，使机构的运动不确定，从而导致并联机构运动失控。为了了解并联机构在奇异位置处的运动稳定性，本文根据并联机构在奇异位置附近的构
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在奇异位置处，并联机构具有多个可能的运动趋势，使机构的运动不确定，从而导致并联机构运动失控。为了了解并联机构在奇异位置处的运动稳定性，本文根据并联机构在奇异位置附近的构型分岔特性，提出了一种判定机构构型失控的构型系数方法。该方法能够准确地判定机构的优先失控自由度，给出动平台各位姿分量的失控顺序，为机构的运动控制奠定了理论基础。
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